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In qualsiasi Comune, o Circoscrizione, ma anche all'ACI, oppure da un notaio (ma penso che costi di più) puoi fare un atto di vendita con firme autenticate.

È una cosa semplicissima, vai in Comune con una marca da bollo da 16€ e loro hanno i moduli prestampati. Se non ricordo male come costo c'è da aggiungere solo pochi spiccioli per i diritti di segreteria.
Se non hai più documenti e targa del veicolo specifichi n° di telaio e n° di motore.