Il manuale è spiegato male.. E parla prevalentemente del mono senza ESA.
Per la mia esperienza personale, quindi non "scientifica", se hai l'ESA devi inizialmente preoccuparti di regolare il solo precarico (tieni conto che molte moto con anche qualche "sportiva" come la Tiger stradale non hanno nemmeno la possibilità di regolarla l'idraulica).
Le tre posizioni di freno idraulico non so a cosa corrispondano, tuttavia se sei con il precarico al massimo ti consiglio le posizioni "normal" e "sport" ma ti sconsiglio la "comf".
In realtà la regolazione del precarico serve a riportare a posto il punto di equilibrio della sospensione quando si comprime (e quindi sprechi della corsa e modifichi l'assetto a causa del peso del carico). Non sarebbe "direttamente correlata" con lo smorzamento. Tuttavia se sei molto precaricato e la moto è pesante, aumenta l'inerzia della massa sospesa e quindi "l'elasticità" e di conseguenza l'escursione fra le oscillazioni a parità di eccitazione. Per cui è buona norma aumentare lo smorzamento idraulico per contenere il fenomeno.
La posizione "sport" è abbastanza chiusa di idraulica. Utile se sei carico e fai strade veloci, per ridurre il "pompaggio" (ad esempio sulle disconnessioni e traversini dei curvoni autostradali).
Puoi tenere la posizione "comf" senza problemi se vai piano e su strade dissestate. Tuttavia è abbastanza instabile se aumenti la velocità.
Questo, ripeto, in base alla mia esperienza..

Ciao!